Kierowca i pasażerowie odnajdą w nowej Hondzie ZR-V poczucie luksusu, a to wszystko dzięki wyrafinowanej stylistyce wnętrza, łączącej wysokiej jakości, przyjemne w dotyku materiały, praktyczność, funkcjonalność i najwyższe w tej klasie poczucie komfortu. Projektanci Hondy za priorytet uznali wykorzystanie w całym wnętrzu miękkich materiałów wysokiej jakości, w tym szczególne dopracowanie tych miejsc, z którymi kierowca ma częsty kontakt. Duży, dziewięciocalowy ekran dotykowy umieszczono pośrodku górnego panelu deski rozdzielczej, co dodatkowo wzmacnia poczucie dużej szerokości wnętrza. Kokpit, który otula kierowcę wraz z dużą konsolą środkową, miękkie poduszki chroniące kolana oraz podłokietniki zapewniają pasażerom wyjątkowy komfort jazdy, typowy dla klasy premium. Wielokrotne modelowanie cyfrowe, realizowane na etapie projektowania i prac rozwojowych nad wnętrzem zaowocowało stworzeniem unikalnej, prążkowanej faktury dla wszystkich okładzin drzwi i wewnętrza bagażnika. To ujednolicone wykończenie gwarantuje trwałość oraz skutecznie ogranicza powstawanie otarć i zadrapań w obszarach najbardziej narażonych na uszkodzenia w pojeździe.
Dzielona konsola środkowa jest unikalna dla modelu ZR-V i została zaprojektowana tak, aby zgrabnie wkomponować przyciski zmiany biegów i przycisk hamulca postojowego w wygodnym dla kierowcy miejscu. Ponadto przyciski zmiany biegów typu shift-by-wire zostały przeprojektowane pod kątem nadania im indywidualnego kształtu i ergonomii korzystania z każdego z osobna, dzięki czemu obsługa jest intuicyjna i nie wymaga odrywania wzroku od drogi.Trójramienna kierownica z gładkim, skórzanym wykończeniem i błyszczącymi, czarnymi akcentami zapewnia kierowcy poczucie klasy premium. Dodatkową wygodę zapewniają fizyczne przyciski do sterowania dźwiękiem, obsługi telefonu i konfiguracji ustawień po lewej stronie kierownicy oraz tempomatu i wyboru informacji o pojeździe po prawej. Wyższe wersje wyposażenia zyskują podgrzewaną kierownicę, sterowaną za pomocą dyskretnie umiejscowionego przycisku w jej dolnej części. Z kolei oryginalne, metalowe manetki montowane są we wszystkich wersjach modelu i zapewniają pełną kontrolę nad stopniem hamowania regeneracyjnego e:HEV.
Konstrukcja przednich foteli sprzyja stabilizacji sylwetki pasażerów i zapewnia wyższy komfort, dzięki lepszemu podparciu odcinka lędźwiowego oraz miednicy. Fotele wyposażono w grubą, amortyzującą matę o strukturze formowanej z drutu i żywicy, którą zaprojektowano z uwzględnieniem ergonomii – wszystko to służy zmniejszeniu uczucia zmęczenia kierowcy i pasażerów podczas długich podróży. Fotele tylne zostały udoskonalone pod kątem uzyskania relaksującej pozycji pasażerów, zbliżonej do ustawienia w hatchbacku. W zależności od wersji wyposażenia, fotele mogą być pokryte tkaniną albo skórą – częściowo lub w całości – wykończoną wysokiej jakości detalami i pikowaniami. Samochody w wersji Elegance otrzymują tapicerkę z czarnej tkaniny Mélange, z tłoczonym wzorem, uzupełnioną podobnymi detalami na desce rozdzielczej. Wersja Sport oferuje stylową kombinację skóry syntetycznej, tkaniny z haftowanymi akcentami i żywymi, srebrnymi detalami na bocznych podparciach. Kolorystyka wprowadza weselszy ton do wnętrza, a dopełniają ją wykończenia o wysokim połysku na konsoli środkowej oraz drzwiach. W wersji Advance wnętrze jest już bardziej ekskluzywne. Wyróżnia się spokojną kombinacją syntetycznej i prawdziwej, perforowanej skóry z pikowaniem, a całość podkreślają kontrastowe, srebrne akcenty. Oparcie i siedzisko fotela pokryte są prawdziwą skórą, co zapewnia większy komfort, podczas gdy bardziej wytrzymały materiał syntetyczny wykorzystano na podłokietnikach, gwarantując tym trwałość i utrzymanie w doskonałej formie przez wiele lat.
Inżynierowie Hondy skupili się na jak najlepszym rozplanowaniu elementów i ergonomii, by uzyskać doskonałą widoczność dookoła pojazdu i porywające wrażenia z prowadzenia samochodu. Wysoka pozycja i - co za tym idzie – znajdujący się wysoko poziom wzroku kierowcy zapewnia szeroki, niezakłócony widok zarówno przez szybę przednią, jak i szyby boczne. Pole widzenia przed samochodem zwiększono poprzez maksymalne przesunięcie w tył słupków A, zamontowanie ramion wycieraczek ze zintegrowanymi dyszami spryskiwaczy poniżej linii maski, a także gładkie linie paneli na masce. Lusterka zewnętrzne umiejscowiono na poszyciu drzwi, z dala od słupka A, co minimalizuje martwe pole widzenia i poprawia pole widzenia w lusterkach obszarów wzdłuż samochodu, wpływając tym samym na większą pewność kierowcy podczas cofania lub zmiany pasa ruchu.
Pomimo wysokiego punktu widzenia, ZR-V dostarcza kierowcom wrażeń z prowadzenia, przypominających jazdę hatchbackiem i poczucie bezpośredniego zespolenia z samochodem, dzięki doskonałej pozycji za kierownicą. Osiągnięto to poprzez niewielkie odsunięcie punktu pięty od punktu biodrowego sylwetki kierowcy - podobnie jak w hatchbacku Civic’a e:HEV - dzięki czemu uzyskano doskonałe podparcie, a zarazem naturalną i relaksującą pozycję siedzącą.